Chú Cơ Huy nối ngôi Vũ công, trở thành Lỗ Ý công. Vì việc này đã khiến cha con Bá Ngự vô cùng bất mãn. Sau khi cha mất, Bá Ngự tiếp tục tập hợp lực lượng chống lại Lỗ Ý công.

Năm 807 TCN, thấy thời cơ đã chín muồi, Bá Ngự bèn khởi binh giết chết Lỗ Ý công và tự lập làm vua Lỗ.

Chu Tuyên Vương nghe tin vô cùng căm giận. Năm 796 TCN, Tuyên Vương điều quân can thiệp vào nước Lỗ, giết chết Lỗ Bá Ngự.

Bá Ngự làm vua được 11 năm và không được đặt thụy hiệu. Chu Tuyên Vương chọn trong các công tử nước Lỗ, được người nước Lỗ tiến cử em của Lỗ Ý công là công tử Cơ Xứng, bèn lập làm vua mới, tức là Lỗ Hiếu công. Vì việc Chu Tuyên Vương can thiệp vào việc bỏ trường lập thứ của chư hầu, từ đó các chư hầu không theo lệnh nhà Chu nữa[2].